Die Straßenverkehrs-Zulassungs-Ordnung (StVZO) hat ihren Ursprung im Jahr 1937. Sie wurde am 13. November 1937 erlassen und trat am 1. Januar 1938 in Kraft (RGBl. 1937, Teil I, Nr. 123, Seite 1215 ff.)

Mit den Gründungen der Bundesrepublik Deutschland (BRD) sowie der Deutschen Demokratischen Republik (DDR) im Jahr 1949 entwickelten beide Staaten auf der Grundlage der StVZO aus dem Jahr 1937 jeweils ein eigenes Zulassungsrecht.

In der DDR galt daher bis zum Inkrafttreten der Straßenverkehrs-Zulassungs-Ordnung der DDR vom 4. Oktober 1956 die Straßenverkehrs-Zulassungs-Ordnung vom 13. November 1937 (RGBl. I S. 1215 / s. hierzu sowie zur StVZO der BRD: Schönleiter, Straßenverkehrs-Zulassungs-Ordnung 1937-1985 zur Zulassung von Fahrzeugen). Neufassungen der StVZO der DDR erfolgten in den Jahren 1964 und 1982.

Die StVZO der DDR ist gemäß dem zurzeit geltenden § 72 Abs. 1 StVZO - vorbehaltlich gesonderter Regelungen des Einigungsvertrages Anlage I Kap XI B I Anlage I Kapitel XI Sachgebiet B Straßenverkehr Abschnitt III und Anlage II Kap XI B III Sachgebiet B Straßenverkehr Abschnitt III - auch zum heutigen Zeitpunkt noch anwendbar. Gemäß § 72 Abs. 1 StVZO gelten für Fahrzeuge, die vor dem 3. Juli 2021 erstmals in den Verkehr gekommen sind, die zum Zeitpunkt ihrer Zulassung geltenden Vorschriften einschließlich der für diese Fahrzeuge erlassenen Nachrüstvorschriften fort.